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Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
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Inicio Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI Estructura Robótica Pre-Tensada para Robot en Tuberías Petroleras
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Vol. 9. Núm. 2.
Páginas 135-143 (Abril - Junio 2012)
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Vol. 9. Núm. 2.
Páginas 135-143 (Abril - Junio 2012)
DOI: 10.1016/j.riai.2012.02.001
Open Access
Estructura Robótica Pre-Tensada para Robot en Tuberías Petroleras
Prestressed Structure for Robotics Robot Oil Pipeline
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María Alejandra Urdanetaa,??
Autor para correspondencia
urdanetatoo@gmail.com

Autor para correspondencia.
, Cecilia Garcíab, Roque Saltarenb, Gustavo Contrerasc, Rubén Ugarteb
a Departamento de Control y Electrónica, Ingeniería Eléctrica. Universidad del Zulia Venezuela. Av. Cecilio Acosta, 4001, Maracaibo, Venezuela
b Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Universidad Politécnica de Madrid, C/ José Gutiérrez Abascal, n°2, 28006, Madrid, España
c Técnicas Reunidas, Las tablas edificio Bami, 28050 Madrid, España
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Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de un robot basado en la estructura Pre-Tensada con el fin de realizar tareas de inspección y mantenimiento en tuberías petroleras. Este tipo de estructura mecánica se caracteriza por su bajo peso y su alta capacidad de adaptación a los diferentes diámetros.

La aplicación requiere que el dispositivo desarrollado se desplace verticalmente y a alta velocidad por las tuberías utilizadas en la extracción del petróleo. Cabe destacar que en dichas instalaciones se cuenta con Bombas Electro Sumergibles (BES) y Bombas de Cavidad Progresiva (BCP), ambas muy sensibles a las condiciones adversas del entorno; por lo tanto, la importancia de esta investigación radica en que el robot incorpora una red de sensores específicos para medir aquellas variables que puedan interferir en el funcionamiento normal de las bombas. Además, este robot permite automatizar la recuperación de objetos que pueden caer al pozo durante la instalación y mantenimiento del mismo, actualmente este proceso es manual.

En este artículo se describen detalladamente las hipótesis de diseño realizadas y la metodología utilizada para el desarrollo del primer prototipo. Finalmente se presentan los resultados obtenidos de dicho desarrollo a través de los cuales se ha podido validar la potencialidad de la aplicación.

Palabras clave:
Pre-Tensada
Robot Tubería Vertical
Bombas Electro Sumergible
Bomba de Cavidad Progresiva
Abstract

This paper presents the development of a robot based on the prestressed structure to carry out maintenance inspection on oil pipelines. This type of mechanical structure is characterized by low weight and high capacity of adaptation to different diameters. The application requires the device to move vertically and developed high-speed. Note that in such facilities with electric submersible pumps (ESP) and Progressive Cavity Pumps (BCP), both highly sensitive to adverse environmental conditions, therefore, the importance of this research is that the robot incorporates a specific sensor network to measure those variables that can interfere with the pumps normal operation. In addition, this robot can recover objects that could fall into the well during installation and maintenance activities, this process is currently manual.

This paper describes in detail the design hypothesis and the methodology used to develop the first prototype. Finally, we present the results of such development through which it has been able to validate the potential of the application.

Keywords:
Pre-tensioned
Robot Vertical Piping
electrical Submersible Pumps
progressive cavity pump
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