Buscar en
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Toda la web
Inicio Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI Control basado en PID inteligentes: aplicación al control de crucero de un veh...
Información de la revista
Vol. 7. Núm. 4.
Páginas 44-52 (Octubre 2010)
Compartir
Compartir
Descargar PDF
Más opciones de artículo
Vol. 7. Núm. 4.
Páginas 44-52 (Octubre 2010)
DOI: 10.1016/S1697-7912(10)70059-5
Open Access
Control basado en PID inteligentes: aplicación al control de crucero de un vehículo a bajas velocidades
Visitas
...
Jorge Villagrá
Autor para correspondencia
jorge.villagra.@car.upm-csic.es

Correspondence author.
, Vicente Milanés, Joshué Pérez, Teresa de Pedro
Centro de Automática y Robótica, UPM-CSIC, Carretera de Campo Real, km. 0.200, 28500 La Poveda, Arganda del Rey, Madrid, España
Información del artículo
Resumen

A pesar de sus limitaciones, la técnica de control mas utilizada en el mundo industrial sigue siendo todavía hoy el control PID. En este artículo se presenta un nuevo enfoque, el control basado en PID inteligentes (i-PID), que aprovecha las virtudes que han hecho tan popular al PID, mejorando uno de sus puntos débiles: la perdida de prestaciones en presencia de términos no-lineales o de dinámicas no modeladas. Para ilustrar las características del i-PID, se ha probado su comportamiento en una aplicación real, el control de crucero de un vehículo experimental a bajas velocidades.

Palabras Clave:
Controladores PID
Sistemas de control no lineales
Vehículos autónomos
Control de velocidad
El Texto completo está disponible en PDF
Referencias
[Abou-Jaoude, 2003]
R. Abou-Jaoude.
Acc radar sensor technology, test requirements, and test solutions.
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 4 (2003), pp. 115-122
[Aström and Hägglund, 2006]
K.J. Aström, T. Hägglund.
Advanced PID Controllers.
Instrument Soc. Amer, (2006),
[Bechtel, 1993]
Bechtel (1993). Compendium of executive summaries from the maglev system concept definition final reports. Technical report. U.S. Department of Transportation.
[Broquère et al., 2008]
X. Broquère, D. Sidobre, I. Herrera-Aguilar.
Soft motion trajectory planner for service manipulator robot.
Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS),
[Choi et al., 2009]
S. Choi, B. D’Andréa-Novel, M. Fliess, H. Mounier, J. Villagra.
Model-free control of automotive engine and brake for stop-and-go scenarios.
European Control Conference, (2009), pp. 3622-3627
[Fliess and Join, 2008a]
M. Fliess, C. Join.
Intelligent PID controllers.
Proc. of the 16th Mediterranean Conference on Control and Automation., pp. 326-331
[Fliess and Join, 2008b]
M. Fliess, C. Join.
Non-linear estimation is easy.
International Journal of Modelling, Identification and Control, 4 (2008), pp. 12-27
[Fliess and Join, 2009]
M. Fliess, C. Join.
Model-free control and intelligent PID controllers: towards a possible trivialization of nonlinear control?.
Proc. of the 15th IFAC Symposium on System Identification. (SYSID),
[Fliess et al., 2006]
M. Fliess, C. Join, H. Sira-Ramirez.
Complex continuous nonlinear systems: their black box identification and their control.
Proc. of the 14th IFAC Symposium on System Identification (SYSID) Vol 14,
[Fritz, 1996]
H. Fritz.
Neural speed control for autonomous road vehicles.
Control Engineering Practice, 4 (1996), pp. 507-512
[Huang and Ren, 1999]
S. Huang, W. Ren.
Vehicle longitudinal control using throttles and brakes.
Robotics and autonomous systems, 26 (1999), pp. 241-253
[Hunt et al., 2000]
K.J Hunt, T.A. Johansen, J. Kalkkuhl, H. Fritz, T. Gottsche.
Speed control design for an experimental vehicle using a generalized gain scheduling approach.
IEEE Transactions on Control Systems Technology, 8 (2000), pp. 381-395
[Ishida et al., 1992]
A. Ishida, M. Takada, K. Narazaki, O. Ito.
A selftuning automotive cruise control system using the time delay controller.
Technical Report 920159,
[Kiencke and Nielsen, 2005]
U. Kiencke, L. Nielsen.
Automotive Control Systems.
Springer, (2005),
[Lee and Kim, 2002]
G. Lee, S.W. Kim.
A longitudinal control system for a platoon of vehicles using a fuzzy-sliding mode control.
Mechatronics, 12 (2002), pp. 97-118
[Liang et al., 2003]
H. Liang, K. To Chong, T. Soo No, S.Y. Yi.
Vehicle longitudinal brake control using variable parameter sliding control.
Control Engineering Practice, 11 (2003), pp. 403-411
[Liu, 2002]
S. Liu.
An on-line reference-trajectory generator for smooth motion of impulse-controlled industrial manipulators.
Proc. of the 7th International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 365-370
[Mboup et al., 2009]
M. Mboup, C. Join, M. Fliess.
Numerical differentiation with annihilators in noisy environment.
Numerical Algorithms, 50 (2009), pp. 439-467
[Milanés et al., 2009]
V. Milanés, E. Onieva, J. Pérez, T. de Pedro, C. González.
Control de velocidad adaptativo para entornos urbanos congestionados.
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 6 (2009), pp. 66-73
[Onieva et al., 2010]
E. Onieva, V. Milanés, J. Pérez, M.T. de Pedro.
Estimación de un control lateral difuso de vehículos.
Revista iberoamericana de automática e informática industrial (RIAI), 7 (2010), pp. 25-33
[Pacejka and Bakker, 2004]
H.B. Pacejka, E. Bakker.
The magic formula tyre model.
Vehicle system dynamics, 21 (2004), pp. 1-18
[Pérez et al., 2010]
J. Pérez, V. Milanés, E. Onieva, J. Alonso, M.T. de Pedro.
Adelantamiento con vehículos autónomos en carreteras de doble sentido.
Revista iberoamericana de automática e informática industrial (RIAI), 7 (2010), pp. 91-98
[Rajamani, 2005]
R. Rajamani.
Vehicle Dynamics And Control.
Springer, (2005),
[Sotelo et al., 2004]
M.A. Sotelo, D. Fernandez, J.E. Naranjo, C. Gonzalez, R. Garcia, T. de Pedro, J. Reviejo.
Vision-based adaptive cruise control for intelligent road vehicles.
Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2004) Vol. 1, pp. 64-69
[Swaroop et al., 2001]
D. Swaroop, J.K. Hedrick, S.B. Choi.
Direct adaptive longitudinal control of vehicle platoons.
IEEE Transactions on Vehicular Technology, 50 (2001), pp. 150-161
[Vahidi and Eskandarian, 2003]
A. Vahidi, A. Eskandarian.
Research advances in intelligent collision avoidance and adaptive cruise control.
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 4 (2003), pp. 143-153
[Villagra et al., 2009]
J. Villagra, B. D’Andréa-Novel, S. Choi, M. Fliess, H. Mounier.
Robust stop and go control strategy: an algebraic approach for nonlinear estimation and control.
International Journal of Vehicle Autonomous Systems, 7 (2009), pp. 270-291
[Villagra et al., 2008]
J. Villagra, B. d’Andréa Novel, M. Fliess, H. Mounier.
Robust grey-box closed-loop stop-and-go control.
Proc. of the 47th IEEE Conference on Decision and Control,
[Woll, 1997]
J. Woll.
Radar based adaptive cruise control for truck applications.
SAE Transactions, 106 (1997), pp. 426-430
Copyright © 2010. Elsevier España, S.L.. Todos los derechos reservados
Opciones de artículo
Herramientas