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Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
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Vol. 5. Núm. 1.
Páginas 83-92 (Enero 2008)
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Vol. 5. Núm. 1.
Páginas 83-92 (Enero 2008)
DOI: 10.1016/S1697-7912(08)70125-0
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Generación de trayectorias y toma de decisiones para uavs
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Gonzalo Pajares
, José Jaime Ruz**, Pablo Lanillos**, María Guijarro***, Jesús Manuel de la Cruz**, Matilde Santos**
* Dpto. Ingeniería del Software e Inteligencia Artificial Facultad de Informática, Universidad Complutense, 28040 Madrid, España
** Dpto. Arquitectura de Computadores y Automática Facultad de Informática, Universidad Complutense, 28040 Madrid, España
*** Centro de Estudios Superiores Felipe II. Ingeniería Técnica de Sistemas 28300 Aranjuez, Madrid, España
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Resumen

La generación de trayectorias y la replanificación de las mismas en entornos hostiles para UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) es una disciplina en auge. Los entornos hostiles se caracterizan por la presencia de amenazas, modeladas aquí como radares. Inicialmente se planifica una ruta. Si en vuelo surgen nuevas amenazas, la ruta inicial se replanifica. En ambos casos las rutas se obtienen mediante el algoritmo A*. Ante una replanificación el UAV toma una decisión sobre si continuar por la ruta inicial o por la replanificada. La teoría de la decisión multiatributo proporciona en este caso el mecanismo adecuado.

Palabras clave:
Unmanned Aerial Vehicles
plan de vuelo
replanificación
toma de decisiones
teoría de la utilidad
amenazas
riesgo
El Texto completo está disponible en PDF
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