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Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
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Vol. 6. Núm. 3.
Páginas 92-100 (Julio 2009)
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Vol. 6. Núm. 3.
Páginas 92-100 (Julio 2009)
DOI: 10.1016/S1697-7912(09)70268-7
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Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: El Robot Remo-I
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César Álvarez
, Roque Saltaren**, Rafael Aracil**, Cecilia García***
* Departamento de Electrónica y Control, Escuela de Ingeniería Eléctrica, Facultad de Ingeniería, Universidad del Zulia, Maracaibo-Venezuela
** Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática, Universidad Politécnica de Madrid, C/ José Gutiérrez Abascal, n°2, 28006, Madrid, España
*** Departamento de Electrónica, Automática e Informática, Universidad Politécnica de Madrid, C/ Ronda de Valencia, N° 3, 28012, Madrid, España
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Resumen

El robot REMO I es un vehículo submarino operado remotamente (ROV), que tiene como cuerpo principal, una estructura paralela de Stewart – Gough, que le permite variar su geometría para realizar maniobras de navegación con gran flexibilidad con solo modificar la orientación y el desplazamiento de un único impulsor situado en la parte trasera. Como consecuencia, el robot puede describir trayectorias complejas para llegar a lugares de difícil acceso dentro del agua. En este trabajo se presenta una breve descripción mecánica del REMO I, su sistema de instrumentación y control, y las estrategias a utilizar para la arquitectura de control que se emplea en el control de lastrado y la navegación.

Palabras clave:
Vehículos submarinos
robots submarinos
estructura paralela
plataformas Stewart – Gough
ROV
AUV
El Texto completo está disponible en PDF
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