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Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
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Inicio Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI Diseño de Observadores en Modos Cuasi-Deslizantes vía LMIs
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Vol. 5. Núm. 3.
Páginas 54-62 (Julio 2008)
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Diseño de Observadores en Modos Cuasi-Deslizantes vía LMIs
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Alberto Javier Fraguío
, José Luis Mancilla-Aguilar**, Aníbal Zanini***
* Grupo de Identificación y Control Robusto, Facultad de Ingeniería Universidad de Buenos Aires, Paseo Colón 850, Buenos Aires, Argentina
** Departamento de Físico-Matemática, Instituto Tecnológico de Buenos Aires, Avda. Madero 399, Buenos Aires, Argentina y Facultad de Ingeniería, Universidad de Buenos Aires
*** Facultad de Ingeniería, Universidad de Buenos Aires, Buenos Aires, Argentina
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Resumen

En este trabajo se presenta un observador robusto por modos cuasi-deslizantes para plantas con modelo nominal lineal e incertidumbres/perturbaciones de cierta clase particular. Las señales utilizadas para la estimación del vector de estados se suponen contaminadas con ruido del que sólo se conocen cotas. El diseño del observador se plantea como un problema de factibilidad LMI (Linear Matrix Inequalities) y se encuentran cotas para el error de estimación que pueden ser calculadas a priori. Posteriormente el diseño del observador se reformula como un problema de optimización GEVP (Generalized Eigen Value Problem) con el objeto de minimizar las cotas del error de estimación. El trabajo incluye un ejemplo numérico y simulaciones de un brazo robótico con un eje manejado por un motor de corriente continua.

Palabras clave:
Observadores
Sistemas de control no lineales
Control por modos deslizantes
Invariancia
LMI
Optimización
El Texto completo está disponible en PDF
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