Buscar en
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Toda la web
Inicio Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI Control de Posición e Inercial de Plataforma de Dos Grados de Libertad
Información de la revista
Vol. 7. Núm. 4.
Páginas 65-73 (Octubre 2010)
Compartir
Compartir
Descargar PDF
Más opciones de artículo
Vol. 7. Núm. 4.
Páginas 65-73 (Octubre 2010)
DOI: 10.1016/S1697-7912(10)70061-3
Open Access
Control de Posición e Inercial de Plataforma de Dos Grados de Libertad
Visitas
...
Francisco R. Rubio??
Autor para correspondencia
rubio@us.es

Correspodence author.
, Manuel G. Ortega, Francisco Gordillo
Depto. Ingeniería de Sistemas y Automática, Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla. Camino de los Descubrimientos s/n. 41092-Sevilla. España. Telf. +34 954487350, Fax: +34 954487340
Información del artículo
Resumen
Bibliografía
Descargar PDF
Estadísticas
Resumen

Este artículo presenta una aplicación de control para la estabilización inercial de una plataforma de dos grados de libertad (2-GDL). El objetivo de la aplicación es, en primer lugar, controlar las posiciones angulares de la plataforma en ausencia de perturbaciones inerciales y en segundo lugar, controlar las velocidades de la plataforma medidas respecto a ejes inerciales independientemente de las perturbaciones a las que se ve sometida. Con respecto al primer objetivo, se propone una estrategia de control de conmutación con el fin de reducir los efectos del rozamiento que es la principal causa del comportamiento no deseado. Respecto al segundo objetivo, se propone un control con estructura en cascada para conseguir las especificaciones deseadas. Se presentan resultados de simulación y experimentales sobre una plataforma que ponen de manifiesto la bondad de los controladores.

Palabras Clave:
Ajuste de Ganancia
plataforma giroestabilizada
estabilización
control de posicionamiento
control inercial
El Texto completo está disponible en PDF
Referencias
[Armstrong-Hélouvry et al., 1994]
B. Armstrong-Hélouvry, P. Dupont, C. Canudas-de-Wit.
A Survey of Models Analysis Tools and Compen-satioin Methods for the Control of Machines with Friction.
Automatica, 30 (1994), pp. 1083-1138
[Aström and Wittenmark, 1989]
K.J. Aström, B. Wittenmark.
Adaptative Control.
Addison Wesley, (1989),
[Aström and Wittenmark, 1997]
K.J. Aström, B. Wittenmark.
Computer-Controlled Systems. Theory and Design.
third ed, Prentice Hall, (1997),
[Becherini, 2001]
G. Becherini.
Gyroscopic Stabilization of Launch Package in Induction Type Coilgun.
IEEE Transactions on Magnetics, 37 (2001), pp. 116-122
[Canudas-de-Wit et al., 1999]
Canudas-de-Wit, C., Astrom, K.J., Sorin, M. (1999). Slides of the Workshop Control of Systems with Friction. Presented at: the IEEE Conference on Decision and Control CDC’98, Dec. Florida, USA, andat the IEEE Conference on Control Applications CCA’99, August 22–27, Hawaii, USA. http://www.lag.ensieg.inpg.fr/canudas.
[Dewdney et al., 2002]
P. Dewdney, M. Nahon, B. Veidt.
The Large Adaptive Reflector: A Giant Radio Telescope with an Aero Twist.
Canadian Aeronautics and Space Journal, 48 (2002), pp. 239-250
[Guesalaga, 2004]
A. Guesalaga.
Modelling end-of-roll dynamics in Positioning Servos.
Control Eng. Practice, 12 (2004), pp. 217-224
[Li and Hullender, 1998]
B. Li, D. Hullender.
Self-tuning Controller for Nonlinear Inertial Stabilization Systems.
IEEE Trans. on Control Systems Technology, 6 (1998), pp. 428-434
[McInroy et al., 1999]
J.E. McInroy, G.E. Neat, J.F. OTirien.
A Robotic Approach to Fault-Tolerant Precision Pointing.
IEEE Robotics & Automation Magazine, (1999), pp. 24-37
[Panerai and Sandini, 1998]
F. Panerai, G. Sandini.
Oculo-motor Stabilization Reflexes: Integration of Inertial and Visual Information.
Neural Networks, 11 (1998), pp. 1191-1204
[Robeck et al., 1991]
L.S. Robeck, D.B. Rathbun, D.H. Lehman.
Precision Pointing Control for an Orbital Earth Observing System.
IEEE Control Systems, (1991), pp. 46-52
[Roth et al., 2004]
P. Roth, A. Georgiev, H. Boudinov.
Cheap Two Axis Sun Following Device.
Energy Conversion & Management,
[Rubio et al., 2007]
E. Rubio, L. Hernández, R. Aracil, Saltarén, R. Moreno.
Modelado Identificación y Control de actuadores lineales electroneumáticos. Aplicación en plataforma de dos grados de libertad.
Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial (RIAI), 4 (2007), pp. 58-69
[Rubio and Aracil, 1997]
F.R. Rubio, J. Aracil.
Design of a Combined Tracking Control System.
Control Eng. Practice, 5 (1997), pp. 23-31
[Rubio et al., 2007a]
F.R. Rubio, M.G. Ortega, F. Gordillo, M. López-Martínez.
Application of New Control Strategy for Sun Tracking.
Energy Conversion and Management, 48 (2007), pp. 2174-2184
[Venkataramanan et al., 2002]
V. Venkataramanan, B.M. Chena, T.H. Leea, G. Guob.
A new approach to the design of mode switching control in hard disk drive servo systems.
Control Eng. Practice, 10 (2002), pp. 925-939
[Vivas et al., 2002]
C. Vivas, C. Canudas-de-Wit, F.R. Rubio.
Gain-scheduled Control of Systems with Dynamic Friction.
41 th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 89-94
[Wong and Hung, 1996]
T.C.F. Wong, Y.S. Hung.
Stabilization of biped dynamic walking using gyroscopic couple.
IEEE Int. Joint Sym-posia on Intelligence and Systems, (1996), pp. 102-108
Copyright © 2010. Elsevier España, S.L.. Todos los derechos reservados
Opciones de artículo
Herramientas