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Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
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Vol. 7. Núm. 4.
Páginas 28-35 (Octubre 2010)
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Vol. 7. Núm. 4.
Páginas 28-35 (Octubre 2010)
DOI: 10.1016/S1697-7912(10)70057-1
Open Access
Control de Robots Móviles con Incertidumbres Dinámicas usando Redes de Base Radial
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Francisco G. Rossomando
,
Autor para correspondencia
frossomando@sanjuan.gov.ar

Correspondence author.
, Carlos Soria**, Ricardo Carelli**
* Subsecretaría de Ciencia y Técnica, Ministerio de la Producción y Desarrollo Económico, Gobierno de San Juan, Centro Cívico – Av. España 50 (S) – 5° Piso CP J5400ARL San Juan, Argentina
** Instituto de Automática, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de San Juan, Av. Libertador 1109 Oeste, CP J5400ARL, San Juan, Argentina
Información del artículo
Resumen

En este trabajo se presenta un control de seguimiento de trayectorias de robots móviles. La estructura de control propuesta combina una linealización por realimentación basada en el modelo cinemático nominal, y una red neuronal directa para el control dinámico adaptable. La dinámica del robot es aprendida por una red neuronal basada en funciones de base radial (RN-FBR) en un lazo de realimentación adaptable, ajustando el peso y las funciones de base radial. Se muestra un análisis de estabilidad del sistema de neuro-control adaptable. Se comprueba que los errores de control están limitados en función del error de aproximación de la RN-FBR. El funcionamiento del controlador también se verifica experimentalmente.

Palabras clave:
robot móvil
control no lineal
redes neuronales
control adaptable
funciones de base radial
El Texto completo está disponible en PDF
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