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Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
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Vol. 8. Núm. 4.
Páginas 345-356 (Octubre - Diciembre 2011)
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Vol. 8. Núm. 4.
Páginas 345-356 (Octubre - Diciembre 2011)
DOI: 10.1016/j.riai.2011.09.003
Open Access
Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento
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Eduardo Izaguirre??
Autor para correspondencia
izaguizaguirre@uclv.edu.cu

Autor para correspondencia. Tel.: ++053 42 281632.
, Luis Hernández, Ernesto Rubio, Pablo J. Prieto, Arian Hernández
Grupo de Investigaciones de Automática, Robótica y Percepción -GARP-. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, Facultad de Ingeniería Eléctrica. Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas, Carretera a Camajuaní Km 5 1/2, CP 54 830, Santa Clara, Villa Clara, Cuba
Información del artículo
Resumen

En el presente artículo se realiza el análisis cinemático y esquema de control articular desacoplado para un robot paralelo de tres grados de libertad, accionado por actuadores neumáticos, que se emplea como simulador de movimiento. Luego de efectuar una breve descripción del robot, se obtiene el sistema de ecuaciones que describe el comportamiento cinemático inverso del mismo, empleándose la formulación vectorial. Las relaciones cinemáticas analíticas son debidamente validadas mediante simulación conjunta entre el Matlab y el paquete de software Adams. Se propone un esquema de control desacoplado para cada articulación, donde mediante la cinemática inversa se calculan los valores deseados de las variables articulares. Los lazos de control se implementan en un robot paralelo de tres grados de libertad en una aplicación de control de posición. Finalmente se muestran los resultados experimentales obtenidos que demuestran la efectividad del esquema de control cinemático articular en términos de desempeño del sistema.

Palabras clave:
Control desacoplado
Cinemática inversa
Simulador de movimiento
Robot paralelo
El Texto completo está disponible en PDF
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