TY - JOUR T1 - Uso de Plataformas para el Desarrollo de Aplicaciones Virtuales en el Modelado de Robot Manipuladores JO - Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI T2 - AU - Sánchez-Alonso,Róger E. AU - Ortega-Moody,Jorge AU - González-Barbosa,José-Joel AU - Reyes-Morales,Guillermo SN - 16977912 M3 - 10.1016/j.riai.2017.04.001 DO - 10.1016/j.riai.2017.04.001 UR - https://www.elsevier.es/es-revista-revista-iberoamericana-automatica-e-informatica-331-articulo-uso-plataformas-el-desarrollo-aplicaciones-S1697791217300171 AB - En este trabajo se propone el uso de plataformas para el desarrollo de aplicaciones virtuales como herramientas para el modelado de robots manipuladores. La propuesta se basa en aprovechar el gran potencial que actualmente tienen estas plataformas para solucionar la dinámica de cuerpos rígidos, lo que permite modelar de forma sencilla los aspectos mecánicos del manipulador. Por otro lado, la posibilidad ofrecida por estas plataformas de incorporar código de programación en lenguajes convencionales, permite modelar el comportamiento dinámico de sistemas físicos reales, tales como sensores y actuadores, lo que hace posible la implementación de una etapa virtual de instrumentación y control tal y como se realiza en un robot real. El uso de estas plataformas permite modelar desde cero cualquier robot manipulador. El modelado de un robot paralelo reconfigurable es presentado como caso de estudio. ER -