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Sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos

Sagues, C.; Mosteo, A.R.; Tardioli, D.; Murillo, A.C.; Villarroel, J.L.; Montano, L.

Publicado en .2012; 09 :69-80 - vol.09 núm 01

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Resumen

En este trabajo se presenta un sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos que están estacionados en un recinto abierto o cerrado. El sistema realiza una planificación a priori y una asignación de tareas a los miembros del equipo optimizando el tiempo de la misión. El equipo de robots está dotado de sensores de visión que permiten la localización de los vehículos y la identificación de su matrícula. El controlador de movimiento de cada robot utiliza un sensor láser para el posicionamiento frente al vehículo a identificar y un sistema de control basado en visión realiza el posicionamiento preciso para la adquisición de la imagen de la matrícula que permita su posterior identificación. El sistema multi-robot dispone de capacidad de comunicaciones entre ellos y con una estación central de mando, con la que se intercambian comandos e incidencias y eventualmente datos, con restricciones de tiempo real. Los sensores utilizados están comercialmente disponibles y los algoritmos han sido desarrollados por el grupo Robótica, Percepción y Tiempo Real de la Universidad de Zaragoza en el marco de proyectos financiados por el Ministerio de Ciencia e Innovación. Integra diversas tecnologías de planificación, navegación, percepción y comunicaciones, adaptadas en el proyecto a la aplicación concreta.

Palabras clave Sistemas multi-robot. Robótica móvil. Navegación. Planificación y asignación de tareas. Protocolos de comunicación. Visión porcomputador. Tiempo real.

Introducción

Referencias no citadas

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Recibido 19 Mayo 2011
Recibido 16 Noviembre 2011
Aceptado 21 Noviembre 2011

Autor en correspondencia. csagues@unizar.es

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Sagues, C.^a; Mosteo, A.R.^a,b; Tardioli, D.^a,b; Murillo, A.C.^a; Villarroel, J.L.^a; Montano, L.^a