Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores
Publicado en .2012; 09 :81-92 - vol.09 núm 01
Resumen
Resumen
Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del entorno. En el documento se describe la estructura mecánica del robot, su arquitectura hardwaresoftware y de comunicaciones y los sistemas perceptivos embarcados. Finalmente, como aportación adicional se presenta un algoritmo diseñado específicamente para llevar a cabo la reconstrucción tridimensional automática y eficiente del entorno, que opera sin necesidad de información previa sobre el mismo. Los resultados avalan la funcionalidad tanto de la plataforma robótica en sí, como de los algoritmos de adquisición y alineación de la información tridimensional, así como de selección automática de las mejores posiciones de escaneo.
Palabras clave Robot Móvil. Reconstrucción Tridimensional. Exploración.
Introducción
Referencias no citadas
(Amano, 2002), (Basilico et al., 2009), (Besl and Mckay, 1992), (Birk et al., 2003), (Blaer et al., 2009), (Blaer et al., 2007), (Bruemmer et al., 2002), (Dellaert and Frank, 2005), (Früh et al., 2003), (Goodrich et al., 2001), (Hertzberg et al., 2008), (Jensen et al., 2005), (Nüchter and Andreas, 2006), (Nüchter et al., 2007), (Pfaff et al., 2007), (Pulido Fentanes et al., 2011), (Simmons and Reid., 2010), (Teller and Seth., 1997) and (Williams and Matt, 2010).
Recibido 5 Mayo 2011
Recibido 10 Noviembre 2011
Aceptado 21 Noviembre 2011
Autor en correspondencia. jaipul@cartif.es
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Pulido Fentanes, Jaimea; Zalama, Eduardob; Gómez García-Bermejo, Jaimeb
aFundación CARTIF, Parque Tecnológico de Boecillo, 47151 Valladolid, España
bInstituto Tecnologías de la Producción, Universidad de Valladolid, Paseo del Cauce 59, 47011 Valladolid, España
