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Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 2012;9:34-45 - DOI: 10.1016/j.riai.2011.11.011
Inspección visual subacuática mediante robótica submarina
Marc Carreras, Pere Ridao, Rafael García, David Ribas, Narcís Palomeras
Instituto de Informática y Aplicaciones, Universidad de Girona, Campus Montilivi, 17071 Girona, Spain
Recibido 01 junio 2011, Aceptado 24 noviembre 2011
Resumen

Este artículo presenta una aplicación industrial de robótica submarina que consiste en un sistema para realizar inspecciones visuales del fondo subacuático. El sistema consta de un robot submarino para adquirir imágenes visuales a poca distancia (1-2 metros) de la superficie a inspeccionar y un localizador submarino instalado en una embarcación o boya. Este localizador permite conocer la posición absoluta del robot durante la inspección y se basa en un sistema acústico de tipo USBL (Ultra Short Base Line), una unidad de navegación inercial (INS) y un GPS. Además, el robot tiene su propio sistema de navegación a bordo, basado en EKF, que utiliza un sensor de velocidad basado en efecto Doppler y una INS con un giroscopio de fibra óptica (FOG). La arquitectura de control del robot permite realizar la inspección de forma teleoperada, semi-autónoma o completamente autónoma. El robot puede realizar inspecciones de superficies 2D verticales y horizontales. Una vez adquiridas las imágenes y todos los datos de navegación y percepción, se realiza un proceso fuera de linea de fusión de los datos y procesado de las imágenes que concluye con la generación de un mosaico 2D georeferenciado de la superficie inspeccionada. El artículo detalla las tecnologías desarrolladas y describe una campaña realizada en el embalse de Mequinenza (Aragón) para detectar poblaciones de mejillón cebra.

Palabras clave
vehículos autónomos, sistemas marinos, control inteligente, navegación de robots, visión de robots
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